Le nom Génelard proviendrait du mot « genou », en image à la Bourbince qui fait une coude (ou genou). On retrouve cette même racine dans un autre village de Saône-et-Loire, Genouilly, Sous l’Ancien régime, la paroisse de Génelard, au vocable de Saint-Pierre-ès-Liens, était du patronage de la cathédrale d’Autun. Le clocher était de la châtellenie de Charolles.Au point de vue administratif, Génelard relevait du Bailliage et de la Recette des Impositions de Chalon-sur-Saône, et du Bureau de Contrôle de Perrecy. L’église du village, au vocable de Saint-joseph, était de la châtellenie de Charolles